ROS1資産を活かしたまま最新Intel CPU環境へ移行

中堅製造業のFAシステムインテグレーター様から、ROS1ベースのロボット制御・センサー統合システムについて、ROS2への全面移行を伴わずに長期運用したいとのご相談をいただきました。

導入前の課題

ROS1の公式サポートは Ubuntu 20.04 までで、2025年5月31日のEOLが迫っていました。さらに、最新Intel第12世代以降のCPU性能を引き出すには、Thread Director等のハイブリッドコア最適化に対応した新しいカーネル（5.18以降、特に6.x系）が必要です。Ubuntu 20.04 標準カーネル（5.4）ではこの最適化が困難で、ハード更新の効果が限定的になります。そのため Ubuntu 20.04 のままでは、処理速度の改善はソフト最適化のみに頼る状況でした。ROS2への全面書き換えはノード再実装やDDS対応など改修規模が大きく、現実解になりません。

導入の流れと成果

既存ROS1ノード群をDockerコンテナ化し、コンテナ内でレガシー環境（Ubuntu 20.04 ベース）を維持したまま、ホストOSを Ubuntu 24.04（Linux Kernel 6.x 系）に更新する構成へ再設計しました。デバイスパススルー・リアルタイム性を実機で段階検証し、制御レイテンシがベアメタル動作と比較して許容範囲内であることを確認しました。最新Intel CPU搭載機への更新と並行して段階移行し、ライン停止時間を最小化しています。

結果、ROS2全面移行の大規模工数を回避しつつEOLリスクを解消しました。ハードウェア刷新とハイブリッドコア最適化により、ソフト最適化では限界だった制御演算の処理速度をハード側から大きく底上げできました。